Rexroth数字闭环控制电子元件

力士乐VT-HACD-3-2X型闭环控制电子元件是一个安装在礼帽式导轨上的模块。微控制器控制整个过程，执行调节，建立链接并实现闭环控制。配置数据，控制值和参数均存储在非易失性闪存中。整个配置以及参数设置和诊断都是通过 BODAC PC 程序执行的。除了地址设置开关之外，模块不包含任何其它硬件开关。出于配置目的，必须通过串行接口（RS 232，1:1 电缆）将 HACD 连接到 PC。 
配置和应用的创建非常简单 - 您只需要链接预定义的功能组件即可。出于此目的，不需要编程知识。
一个可用的模式：
• 结构编辑器
可以创建自己的运动序列。出于此目的，提供了 32 个块。每个块包含：控制值，斜坡时间（速率 ±，加速度±）和控制器参数。
 这些块通过设置触发条件来激活：设置数字输入，将信号与
可自由定义的阈值或等待期的过期时间做比较。
信号链接 [6] [8] [17]
HACD 为输入端和输出端的连接信号提供很多可能性，每种情况下都能连接 2 个信号。这包括加，减，乘，除的功能，也包括zui小值/zui大值发生器，面积比和限幅器：
+ = 加：Z = X + Y
– = 减：Z = X – Y
* = 乘：Z = X * Y / 100
/ = 除：Z = X / Y * 100
MIN = zui小值发生器：Z = MIN (X, Y)
MAX = zui大值发生器：Z = MAX (X, Y)
RATIO = 输入比：
 对于 RATIO >1：Z = X * RATIO – Y
 对于 RATIO <1：Z = X – Y / RATIO
 （例如，压差测量的面积比）
LIMIT = 信号限幅器：Z = MIN (|X|, |Y|) * sign (X)
JUMP = 阶跃发生器：Z = MAX (|X|, |Y|) * sign (X)
其中 Z ... 结果
 X ... *个信号
 X ... 第二个信号
T1 Lag = 低通过滤器

模拟 I/O [1] [15]  

对于 6 个模拟输入，您可以通过软件在   ±10 V，0…10 V，0…20 mA 之间切换。   对于模拟输出 AO1，您可以通过软件在   ±10 V，0…10 V，0…20 mA 和 4…20 mA 之间切换。   AO2 和 AO3 都固定设置为 ±10 V。   切换是通过利用模拟数字转换器的全部范围来执行的。  对于所有模拟输入，都可以定义工作范围和错误检测。  可通过放大和偏移来调节模拟输出。  

数字 I/O [3] [16]  HACD 有 9 个数字输入和 8 个数字输出。   一个输入有固定功能“释放”，一个数字输出有固定功能“正常”。  其它数字输入用于触发块（请参阅块和触发）。  每个数字输出的功能都可以通过预定义列表中的选择来确定：控制值 = 实际值；实际值大于或小于可调节的阈值；等待期期满； 斜坡起作用；内部标志设置；错误标志设置；表格结束；错误状态  • 阻断超时；控制器起作用；值（实际值）< 窗口； 值（控制值）< 窗口；增量初始位置

数字位置测量系统  如果将 VT-HACD-3-2X 用作闭环控制电子元件，则类型 SSI   或增量数字位置测量系统可用于记录实际值。  

增量编码器的使用限制  HACD 的增量编码器输入的zui大频率 (fG) 是 250 kHz。驱动器  的zui大行程速率，所用编码器系统的分辨率 (res) 以及 EXE（  插值法和数字化电子元件）提供的可能信号分析确定该频率。  

控制器  如果将 HACD 用作闭环控制电子元件，就必须在信号连接 [8]   中选择“控制器”输入。   LCx 信号组成控制值分压，LFBx 信号组成实际值支路。[8]  您可以使用 SSI 编码器或增量编码器 [2] 数字测量系统或者一  或多个模拟传感器，作为实际值信号。  控制器结构被设计为 PIDT1 控制器，其中每个组件都可以单独  激活或停用。这样，您也可以实现 P 或 PT1 控制器。I 组件可  以另外通过窗口（上限和下限）来控制。  控制器参数可以分块设置或独立于块进行设置。  状态反馈可用于延缓控制器输出。

液压系统的调节  为了针对液压驱动装置的特殊要求进行*调节，在模拟输出  的上游实现了下列功能：  • 方向相关的增益 [10]   可以针对正值和负值单独设置放大。这样就可以针对单杆液  压缸的面积比进行调节。  • 特性曲线校正 [11]   这样可以使比例方向阀的渐进流量特性得到补偿或双增益的  特性曲线得到实现。  • 遮盖跃变/残留速率 [12]   当使用带正遮盖的阀时，对于 PDT1 控制器可以使用精确定  位增加静态精确度。此精确定位可根据残余电压原理和遮盖  跃变来选择。  • 零位校正（偏移）[13]   用于校正连接的比例伺服阀的零位。  

错误检测及故障诊断  HACD 支持多种错误监控可能性：  • 监控命令值不足或超出范围的模拟输入  • 监控传感器是否出现电缆断连  • 将 HACD 配置为控制器时，监控运动错误  • 监控电源电压，所有内部电压以及 ±10V 参考电压。  • 监控微控制器自身（Watchdog）以及累加器  （报错次数总和）  错误监控及其对应措施也可以进行配置。

力士乐控制器，力士乐驱动器，Rexroth数字闭环控制电子元件的特点：用作闭环控制电子元件，用于 PIDT1 控制器的闭环控制和可  选状态反馈；叠加闭环控制（例如，带有遮盖压力/力控制的位置控制）  可能；用作控制值电子元件，用于生成，连接和标准化信号；数字位置测量系统的输入（2 x SSI 或 1 x 增量）； 6 个模拟输入，可通过软件选择电压（±10 V, 0…10 V）和电流 (4…20 mA)，输入电阻 AI1 > 10 MΩ； 3 个模拟输出，1x 可选择电压（±10 V，0…10 V）或电流  （0…20 mA，4…20 mA），2x 电压 (±10 V)；信号连接和切换的多种选项；释放输入和 OK 输出； 8 个数字输入；7 个数字输出，可配置的；可设置参数的斜坡功能； 32 个带控制值，速率和控制器参数的块；通过面积调节，特性曲线校正，遮盖补偿，剩余速率逻辑和  零位校正调整液压驱动装置； +10 V 参考电压输出；串行接口 RS232；通过局部总线，zui多可互连 32 个电子元件进行参数设置和诊断。

应用领域：机床；塑料加工机； 特殊机器； 压力机；传送系统  

技术功能： 序列参数设置； 定位； 压力控制；力控制；表格  

液*：测量系统：增量或量（SSI，格雷码，二进制）和模拟 0 到 ±10 V 和 0(4) 到 20 mA；驱动变量输出电压或电流；可自由配置控制器型号：位置/压力/力/速率控制器和叠加闭环控制（位置/压力）

编程：使用 PC 进行用户编程  

操作：方便管理机器和 PC 上的测量数据过程连接；数字输入和输出；模拟输入和输出；PROFIBUS DP 与上级控制通信；EtherNet/IP；PROFINET RT  安装；礼帽式导轨 35 mm  CE 符合性；EMC 指令 2004/108/EC  适用的协调标准： EN 61000-6-2:2005  EN 61000-6-3:2007

Rexroth闭环控制电子元件的常用型号：

VT-HACD-3-2X/0/I-00-000    VT-HACD-3-2X/P/I-00-000  
VT-HACD-3-2X/N/I-00-000    VT-HACD-3-2X/E/I-00-000，力士乐数字控制器，力士乐数字放大器，力士乐伺服控制器，力士乐伺服驱动器，力士乐中频变压器